Hrad založili kolem roku 1310 Lichtenburkové, po roce 1319 jej získali páni z Lipé. Po držení Karlem IV., získali v roce 1376 panství páni z Kunštátu a v roce 1379 páni z Landštejna. Dalšími majiteli se stali Čeněk z Vartenberka, Oldřich z Rožmberka a po roce 1436 rod Trčků z Lípy, který hrad v 16. stol. pozdně goticky přestavěl. V roce 1561 jej koupili Thurnové a přestavěli renesančně. Od roku 1594 byl opět ve vlastnictví Trčků. V roce 1636 získali zkonfiskované panství Vernierové a v roce 1760 hrabě Palm – Gundelfingen. Zchátralý hrad, který navíc v roce 1869 vyhořel, nechali svému osudu i poslední majitelé Trautmannsdorffové v letech 1842 – 1925.
(Lipnice nad Sázavou je uprostřed)
