Hrádek byl založen v 1. pol. 14. stol. Ronovci, v roce 1375 jej koupil pražský arcibiskup Jan Očko z Vlašimi. V držení arcibiskupství byl do roku 1427, kdy krátce patřil Půtovi z Častolovic a poté Berkům z Dubé a Smiřickým. V roce 1456 získal Hrádek Zdeněk Konopišťský ze Šternberka. V roce 1467 byl hrad dobyt vojsky Jiřího z Poděbrad a poté dán do zástavy Petru Kaplířovi ze Sulevic. V roce 1475 jej koupili páni z Ilburka, od roku 1538 patřil Kurzpachům a od roku 1592 Janu Sezimovi ze Sezimova Ústí a na Úštěku. Po konfiskaci v roce 1622 bylo panství předáno jezuitům. V roce 1839 koupil Hrádek již jako zříceninu Ferdinand Lobkovic a v roce 1871 průmyslník Josef Scroll.
(Hrádek Helfenburk je uprostřed)
