Město bylo založeno jako královské patrně před rokem 1283, první písemná zmínka je však z roku 1352. Prvními leníky byli páni z Michalovic, v roce 1406 získali město Berkové z Dubé a v roce 1428 Vartemberkové. V roce 1511 panství koupil Mikuláš Trčka z Lípy, o čtyři roky později páni ze Salhausenu. Kolem roku 1536 se Česká Kamenice dostává prostřednictvím sňatku opět do majetku Vartemberků. Od roku 1614 byli posledními majiteli Kinští z Vchynic a Tetova.
(Česká Kamenice je uprostřed)
