Město bylo založeno rodem Hrabišiců, později pánů z Rýzmburka a první písemná zmínka o něm je z roku 1325. Kolem roku 1412 získali město páni z Plavna a na nedalekém vrchu vystavěli hrad Hartenštejn. Dalšími majiteli byli páni ze Steinsdorfu, Hrobčičtí z Hrobčic, Colonnové z Felsu a od 17. stol. hrabata Černínové z Chudenic. V roce 1666 celé město vyhořelo.
(Bochov je uprostřed)
