První písemná zmínka o obci pochází z roku 1327, kdy ves s tvrzí vlastnil Racek z Nebílova. Poté se mezi vlastníky objevili např. Nebílovští z Drahobuze, Petr Hertenberg z Hertenberka, Jan Hradištský z Hořic, Anna Pouzarovna z Michnic nebo Kokořovci z Kokořova. V roce 1705 zde vystavěl hrabě Adam ze Steinau na místě renesanční tvrze reprezentativní barokní zámek. V roce 1715 koupili panství Černínové, posledními majiteli byli Valdštejnové.
(Nebílovy je uprostřed)
