První písemná zmínka pochází z roku 1352 a týká se farního kostela. V roce 1542 se panství dostalo do držení Smiřických, v roce 1623 jej získal jako konfiskát Albrecht z Valdštejna. Po jeho zavraždění v roce 1634 držel panství rohozecké, maloskalské a semilské Mikuláš Desfours. V roce 1748 se stal vlastníkem Semil italský hraběcí rod Millesimů a v roce 1810 velkostatkář Jakub Veith. V roce 1824 získali panství Rohanové, kteří v roce 1898 prodali jeho zbytky - zámek, pivovar a dvůr s rozsáhlými pozemky a lesy městu Semily.
(Semily je uprostřed)
