První písemná zmínka pochází z roku 1259, kdy osada patřila Rožmberkům. V roce 1302 se majitelem stal král Václav II., v roce 1362 bylo Veselí povýšeno Karlem IV. na komorní město. Bylo často zastavováno, zejména Rožmberkům. Od roku 1612 patřilo Švamberkům, od roku 1660 Schwarzenberkům. V roce 1943 bylo Veselí přes odpor patriotů z obou stran spojeno s městem Mezimostí. To bylo už v roce 1494 povýšeno na svobodné město a střídavě bylo v majetku šlechty a mezimostských měšťanů.
(Veselí nad Lužnicí je uprostřed)
