První písemná zmínka pochází z roku 1221. V roce 1304 byly Ivančice vypáleny uherskými Kumány, v roce 1329 je poprvé zmiňován hrad. V roce 1486 získal královské město od Vladislava II. dědičně Vilém z Pernštejna, koncem 15. stol. je pak vyženili páni z Lipé. Jednou z dominant Ivančic je Dům pánů z Lipé. Mohlo by jít o přestavěný původní gotický hrad, ale také přestavbu dvou domů v jeden renesanční palác. Zasloužil se o to v letech 1607 -1611 provazník a pozdější purkmistr Šimon Pírko. Ještě rozestavěný palác poté koupil Pertold Bohosud z Lipé. Pánům z Lipé však byl zkonfiskován majetek a Ivančice v roce 1622 získali Lichtenštejnové.
(Ivančice je uprostřed)
