Hrad založil v roce 1250 Smil ze Žitavy, později z Lichtenburka. V roce 1333 získal panství Jan Lucemburský. V roce 1394 se stal zástavním majitelem Štěpán z Opočna a po něm nakrátko Ješek z Trojovic. V roce 1410 král hrad vykoupil. Za husitských válek seděli na Lichnici Hynek Krušina z Lichtenburka, Jan Městecký z Opočna a Jan Hertvík z Rušínova. V roce 1458 byl hrad opět vyplacen. V roce 1470 se jej zmocnil Vít ze Rzavého. V roce 1473 pak hrad získali páni z Rožmitálu a v roce 1478 jej koupili Trčkové z Lípy. V roce 1555 panství koupili Robmhápové ze Suché a v roce 1747 hrabata z Caretto – Millesimo.
(Lichnice je uprostřed)
