První písemná zmínka pochází z roku 1341. Nejpozději od roku 1360 vlastnili Milotice páni z Ronova, v roce 1412 je získali páni z Moravan. V roce 1437 je zde poprvé připomínána vodní tvrz. V letech 1460 – 1479 byli majiteli páni z Kravař a poté vladykové z Ojnic. Koncem 15. stol. získali panství páni ze Zástřizl a v roce 1552 Žerotínové, kteří tvrz přestavěli na renesanční zámek. Dalšími majiteli byli v letech 1571 – 1586 Václav Haugvic z Biskupic a do roku 1597 Bernard Ludvík Tovar z Enczesfeldu. Poté se majitelé rychle střídali až panství v roce 1648 získali Serényiové. Posledními soukromými majiteli byli pak do roku 1945 Seilernové.
(Milotice je uprostřed)
