První písemná zmínka pochází z roku 1238. Původně zeměpanský majetek získal mezi lety 1256-1266 Bohuš z Drahotuš. V roce 1325 se stali majiteli panství páni z Kravař. Za husitských válek stál Lipník na straně husitů, poté byl v letech 1447-1467 v majetku pánů ze Sovince a následně Kostků z Postupic. V roce 1475 panství koupil Vilém z Pernštejna. V roce 1553 se majiteli stali stali páni z Ludanic a v roce 1580 je vyženili Rožmberkové. Od roku 1593 vládli na lipnickém panství Bruntálští z Vrbna a v roce 1609 postavili v Lipníku renesanční zámek. V roce 1622 získal panství jako pobělohorský konfiskát kardinál František Dietrichštejn.
(Lipník nad Bečvou je uprostřed)
