První písemná zmínka pochází z roku 1184, kdy je zmiňován Jiří z Milevska, který zde o tři roky později založil premonstrátský klášter. Městečko je poprvé zmíněno v roce 1327. V roce 1420 byl klášter vypálen husity a majetku se zmocnila šlechta. Nejprve Rožmberkové, od roku 1543 Švamberkové a od roku 1581 Hodějovští z Hodějova. Po Bílé hoře byl v roce 1622 vrácen premonstrátům ze Strahovského kláštera, nebyl však již nikdy samostatným opatstvím. V roce 1785 Josef II. klášter zrušil a ten nadále sloužil premonstrátům ze Strahova jen jako hospodářské středisko.
(Milevsko je uprostřed)
