Původně uhlířskou osadu založili koncem 13. stol. páni z Rychnova, první písemná zmínka pak pochází z roku 1318. V roce 1548 Rokytnici koupil Jan Licek z Rýzmberka a začal zde budovat vodní tvrz. V roce 1567 se majiteli panství stali Mauschwitzové z Armenruh. V roce 1616 získali Rokytnici Zieglerové z Klipphausenu a v roce 1627 apelační rada Jan Mikuláš, svobodný pán z Nostitz. Nostitzům pak Rokytnice patřila až do roku 1928.
(Rokytnice v Orlických horách je uprostřed)
