První písemná zmínka pochází z roku 1249, kdy je zmiňován Boček z Jaroslavic. V roce 1255 je zmiňována tvrz. Od roku 1316 byli majiteli páni z Lipé. V letech 1447 – 1466 patřily Jaroslavice Achaciovi Finkenheymerovi a poté Eytzingerům z Eytzingu. V 16. století zde vládli páni z Bačkovic, páni z Kunštátu, Krajířové z Krajku a od roku 1564 hrabě Scipio z Arca. V roce 1609 panství koupili Althanové a v roce 1790 hrabě Meraviglia – Crivelli. Od roku 1835 drželi Jaroslavice Hompesch – Bollheimové a posledními majiteli zámku byla od roku 1919 říšská hrabata von Spee.
(Jaroslavice je uprostřed)
