První písemná zmínka o vsi pochází z roku 1628. Panství ovládali Valdštejnové, kteří postavili v Horních Štěpanicích kamenný hrad, zmiňovaný v roce 1305. Ten je však od roku 1524 uváděn jako pustý. V roce 1429 došlo k rozdělení panství na jilemnickou a štěpanickou část. Na počátku 17. století prodal Adam z Valdštejna štěpanickou část Václavu Zárubovi z Hustířan. Po konfiskaci jeho majetku panství připadlo Albrechtu z Valdštejna, který jej následně prodal svému švagrovi, Ottovi Bedřichovi hraběti z Harrachu. Obě části původního panství spojil v roce 1701 Ferdinand Bonaventura hrabě Harrach, když odkoupil majetky Harantů.
(Benecko je uprostřed)
