První písemná zmínka o vsi pochází z roku 1444, kdy ji spolu s dalším majetkem včetně hradu Zlenice získali Kostkové z Postupic. Hrad Zlenice zde stál pravděpodobně již v roce 1313. Krátce po koupi Zdeňkem Kostkou z Postupic byl však Zdeňkem Konopišťským ze Šternberka pobořen a již nebyl obnoven. V roce 1525 koupil bývalé zlenické panství Jaroslav ze Šternberka a v roce 1576 se majiteli stali Valdštejnové. Od roku 1733 pak Senohraby patřily Khewenhüllerům.
(Senohraby je uprostřed)
