První písemná zmínka pochází z roku 1183, kdy kníže Bedřich věnoval ves klášteru v Plasích. V roce 1419 bylo poddanské městečko králem Zikmundem zastaveno bratrům Bedřichu a Hanuši z Kolovrat a rozděleno mezi krašovské a libštejnské panství. Bratři se v roce 1425 přidali na stranu husitů a zástava byla zrušena, což oni nepřijali. V letech 1480 a 1513 získal obě poloviny opět plaský klášter a v letech 1531 a 1543 Florián Gryspek. V roce 1623 získal jako pobělohorskou konfiskaci Kralovice opět klášter. Ten byl v roce 1785 zrušen a v roce 1826 město koupil od Náboženského fondu kníže Metternich.
(Kralovice je uprostřed)
