Hrad byl založen ve 2. pol. 14. stol. moravským markrabětem Janem Jindřichem. Zeměpanským majetkem pak byl až do 90. let téhož století, kdy jej získali Lichtemburkové. V 80. letech 15. stol. panství získali Tetourové z Tetova. Dalšími majiteli byli od roku 1573 Bítovští ze Slavíkovic a od roku 1692 Lichtenstein – Kastelkornové, za kterých byly provedeny rozsáhlé barokní úpravy hradu. Od roku 1747 na panství vládli Salm – Neuburkové a posledními majiteli byli v letech 1804 – 1945 Šternberkové.
(Malenovice je uprostřed)
