Hrad založili v poslednej štvrtine 13. storočia Balassovci. Začiatkom 14. storočia ho zabral Matúš Čák Trenčiansky, po jeho smrti roku 1321 obsadili hrad vojská kráľa Karola Róberta. V rokoch 1360-1393 boli majiteľmi Bebekovci, potom napríklad Dezider z Kaply alebo Stiborovci zo Stiboríc a spríbuznení poľskí šľachtici a opäť Bebekovci. V roku 1474 daroval kráľ Matej Korvín Lietavu Pavlovi Kinižimu, ktorý ju podstatne opevnil a rozšíril. Ďalšími majiteľmi boli od roku 1490 Zápoľskí a v roku 1529 sa na Lietave usadil Mikuláš Kostka zo Sedlíc. V roku 1556 panstvo vyženil František Thurzo a nechal hrad renesančne prestavať. Po smrti Imricha Thurza v roku 1621 hrad od roku 1628 spravovali štyria dediči, ktorí však o neho neprejavovali väčší záujem. V roku 1729 bol hrad opustený a začal pomaly chátrať.
